Njegov otac koji je cijeli život proveo u američkoj mornarici očekivao je da će sin poći njegovim stopama. No, nakon diplome u Principia Collegeu, gdje je studirao dramu, Robert je dvije godine služio u američkoj vojsci nakon Korejskog rata, a onda preselio u New York i svoju glumačku obuku nastavio u Neighborhood Playhouse School of Theatre, pod mentorstvom slavnog Sanforda Meisnera.